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Pixhawk和樹(shù)莓派是兩個(gè)常用于飛行控制的硬件設(shè)備，它們的結(jié)合可以實(shí)現(xiàn)更加精細(xì)的飛行控制和數(shù)據(jù)處理。本文將介紹Pixhawk和樹(shù)莓派的連接方法以及飛行指令控制方法。

一、Pixhawk和樹(shù)莓派的連接方法

Pixhawk是一款開(kāi)源的飛行控制器，它可以通過(guò)串口和樹(shù)莓派進(jìn)行通信。下面是連接方法

1.準(zhǔn)備工作

首先需要準(zhǔn)備好Pixhawk和樹(shù)莓派的硬件設(shè)備，以及連接線。

2.連接線的接法

將Pixhawk的TELEM2端口連接到樹(shù)莓派的URT接口，連接線的接法如下

Pixhawk TELEM2端口連接線

1.紅色線連接到樹(shù)莓派的5V電源引腳；

2.黑色線連接到樹(shù)莓派的GND引腳；

3.綠色線連接到樹(shù)莓派的URT RX引腳；

4.黃色線連接到樹(shù)莓派的URT TX引腳。

3.樹(shù)莓派的配置

在樹(shù)莓派上安裝串口通信軟件，例如minicom。在命令行中輸入以下命令進(jìn)行安裝

sudo apt-get install minicom

安裝完成后，打開(kāi)minicom，選擇串口設(shè)備，輸入以下命令進(jìn)行配置

sudo minicom -s

選擇Serial port setup，將串口設(shè)備設(shè)置為/dev/ttyM0，波特率設(shè)置為115200。

4.測(cè)試連接

在minicom中輸入以下命令進(jìn)行測(cè)試

sudo screen /dev/ttyM0 115200

如果連接成功，將會(huì)出現(xiàn)以下信息

rduPilotMega 3.2.1 (b2b405fb)

Ready to FLY

5.連接完成

Pixhawk和樹(shù)莓派的連接完成，可以進(jìn)行下一步的飛行指令控制。

二、飛行指令控制方法

Pixhawk和樹(shù)莓派連接后，可以通過(guò)樹(shù)莓派向Pixhawk發(fā)送飛行指令，實(shí)現(xiàn)更加精細(xì)的飛行控制。下面是飛行指令控制方法

1.安裝MVProxy

MVProxy是一款用于無(wú)人機(jī)的通信軟件，可以通過(guò)MVLink協(xié)議與飛行控制器進(jìn)行通信。在樹(shù)莓派上安裝MVProxy，可以通過(guò)以下命令進(jìn)行安裝

sudo apt-get install python-dev python-opencv python-wxgtk3.0 python-pip python-matplotlib python-pygame python-lxml

sudo pip install MVProxy

2.連接到Pixhawk

在命令行中輸入以下命令進(jìn)行連接

mavproxy.py --master=/dev/ttyM0 --baudrate 115200 --out=udp192.168.1.214550

其中，--master參數(shù)指定了Pixhawk的串口設(shè)備，--baudrate參數(shù)指定了波特率，--out參數(shù)指定了輸出方式。

3.發(fā)送飛行指令

在命令行中輸入以下命令進(jìn)行發(fā)送飛行指令

mode guided

arm throttle

takeoff 10

其中，mode指令將無(wú)人機(jī)的模式設(shè)置為GUIDED模式，arm指令將無(wú)人機(jī)的電機(jī)解鎖，throttle指令將無(wú)人機(jī)的油門(mén)打開(kāi)，takeoff指令將無(wú)人機(jī)起飛到10米高度。

4.飛行控制

通過(guò)以上方法，樹(shù)莓派可以向Pixhawk發(fā)送飛行指令，實(shí)現(xiàn)更加精細(xì)的飛行控制?？梢酝ㄟ^(guò)修改發(fā)送的飛行指令，實(shí)現(xiàn)不同的飛行模式和控制方式。例如，可以通過(guò)修改throttle指令的數(shù)值，控制無(wú)人機(jī)的飛行高度。

本文介紹了Pixhawk和樹(shù)莓派的連接方法以及飛行指令控制方法，希望能對(duì)無(wú)人機(jī)愛(ài)好者們有所幫助。